9786202157896

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Author: Suresh Kumar Gadi

Modelado y control de un dispositivo de aumento de fuerza

Standard retail price

499.59 HK$

The offer has expired
ISBN-13:

978-620-2-15789-6

ISBN-10:
6202157895
EAN:
9786202157896
Book language:
Blurb/Shorttext:
En este libro se presenta un dispositivo lineal de aumento de fuerza (DAF) de un grado de libertad (GDL), un modelo de un brazo humano (BH), un modelo de la interacción entre el DAF y el BH, un análisis de estabilidad para el sistema resultante de la interacción DAF-BH, y finalmente se presentan resultados de simulación y experimentales. El DAF está constituido de un motor eléctrico y de un mecanismo tuerca-husillo que convierte el par generado por el motor eléctrico en una fuerza que mueve una carga. A la carga se le conecta un sensor para capturar la fuerza aplicada por el operador al DAF. El algoritmo de control que se presenta en este trabajo permite al usuario sentir parte de la carga o peso total cuando está en contacto con el dispositivo, aún cuando esté en una posición de reposo. Para estudiar la estabilidad de la interacción DAF-BH se emplea un modelo lineal del BH. Teniendo como partida trabajos anteriores, en éste se presenta un análisis de estabilidad que considera retardos de tiempo en el modelo humano. Un ingrediente clave en el análisis de estabilidad del esquema es el empleo de la sustitución de Rekasius en los términos de retardo.
Publishing house:
Editorial Académica Española
Website:
https://www.eae-publishing.com/
By (author) :
Suresh Kumar Gadi
Number of pages:
128
Published on:
2018-07-19
Stock:
Available
Category:
Technology
Price:
499.59 HK$
Keywords:
dispositivo de aumento de fuerza, Interacción hombre-maquina

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